9.4 트랜스포머 기반 제어와 행동 청킹 (Action Chunking) 9.4 트랜스포머 기반 제어와 행동 청킹 (Action Chunking) 9.4.1 시계열 데이터 처리와 어텐션 메커니즘의 적용 9.4.2 ACT (Action Chunking with Transformers): 불확실성 제어와 부드러운 동작 생성 9.4.3 시간적 앙상블(Temporal Ensembling)을 통한 동작 떨림(Jittering) 방지